數(shù)控沖床柔性制造單元FMC是由加工中心(MC)與自動(dòng)交換工件(AWC、APC)裝置等所組成，同時(shí)數(shù)控系統(tǒng)還增加了自動(dòng)檢測(cè)與工況自動(dòng)監(jiān)控等功能。FMC的結(jié)構(gòu)形式根據(jù)不同的加工對(duì)象、CNC機(jī)床的類(lèi)型與數(shù)量，以及工件更換與存儲(chǔ)的方式不同，可以有多種形式。但主要有托盤(pán)搬運(yùn)式和機(jī)器人搬運(yùn)式兩大類(lèi)型。

圖1-14所示的FMC-l型柔性制造單元采用了托盤(pán)搬運(yùn)式的結(jié)構(gòu)形式，托盤(pán)作為固定工件的器具，在加工過(guò)程中，它與工件一起流動(dòng)，類(lèi)似通常的隨行夾具。該型柔性制造單元由臥式加工中心、環(huán)形工件交換工作臺(tái)、工件托盤(pán)及托盤(pán)交換裝置組成。環(huán)形工作臺(tái)是一個(gè)獨(dú)立的通用部件，與加工中心并不直接相連，裝有工件的托盤(pán)在環(huán)形工作臺(tái)的導(dǎo)軌上由環(huán)形鏈條驅(qū)動(dòng)進(jìn)行回轉(zhuǎn)，每個(gè)托盤(pán)座上有地址編碼。當(dāng)一個(gè)工件加工完畢后，托盤(pán)交換裝置將加工完的工件連同托盤(pán)一起拖回至環(huán)形工作臺(tái)的空位，然后，按指令將下一個(gè)待加工的托盤(pán)與工件轉(zhuǎn)到交換位置，由托盤(pán)交換裝置將它送到機(jī)床的工作臺(tái)上，定位夾緊以待加工。已加工好的工件連同托盤(pán)轉(zhuǎn)至工件的裝卸工位，由人工卸下，并裝上待加工的工件。托盤(pán)搬運(yùn)的方式多用于箱體類(lèi)零件或大型零件。托盤(pán)上可裝夾幾個(gè)相同的零件，也可以是不同的數(shù)個(gè)零件。

對(duì)于車(chē)削或磨削中心等機(jī)床，可以使用機(jī)器人搬運(yùn)式的結(jié)構(gòu)進(jìn)行工件的交換。圖1-15是日立精工的一種FMC，它由一個(gè)機(jī)器人為一臺(tái)加工中心和一臺(tái)車(chē)削中心服務(wù)，每一臺(tái)數(shù)控沖床用一臺(tái)交換工作臺(tái)作為輸送與緩沖存儲(chǔ)。由于機(jī)器人的抓重能力及同一規(guī)格的抓取手爪對(duì)工件形狀與尺寸的限制，這種搬運(yùn)方式主要適用于小件或回轉(zhuǎn)件的搬運(yùn)。
柔性制造單元可以作為獨(dú)立運(yùn)行的生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)加工，也可以作為柔性制造系統(tǒng)的加工模塊。由于柔性制造單元自成體系，占地面積小，便于擴(kuò)充，成本低而且功能完善，加工適應(yīng)范圍廣，特別適用于中小企業(yè)。因此，近年來(lái)FMC的發(fā)展速度很快。